ROBO PNUA

امروز می خوایم مباحث مربوط به میکرو کنترلر رو شروع کنیم. اگر از ابتدا با من همراه بودید یا اینکه مقالات قبل رو دنبال می کردید حتما یادتونه که چندتا پست اول مقدمات برنامه نویسی به زبان BASCOM برای میکروی AVR رو گفتم . مدار ایجاد ولتاژ مناسب کار میکرو (۵ولت) با استفاده از رگولاتور رو هم که تو پست قبل به همراه لینک دانلود کامپایلر BASCOM-AVR گذاشتم . بنابراین این جلسه می خوام نحوه ساخت پروگرمر برای میکروهای AVR رو آموزش بدم تا براحتی بتونید کدهایی که من میگم یا خودتون دارید رو روی میکرو بار کنید و بتونید به صورت کاملا عملی کار رو تجربه کنید...

برای دیدن تصاویر قطعات الکترونیکی به سایت زیر مراجعه کنید

http://www.iranled.com/forum/showthread.php?tid=14288&pid=97693#pid97693

آموزش ساخت ربات مسیریاب آنالوگ

اين مدار صرفا برای اين است که نشان دهيم بدون ميکرو نيز می توان ربات مسيرياب ساخت و صرفا برای آموزش و آشنايی است.


مدار ربات همانطور که پيداست از سه قسمت اصلی سنسورها و مدار کنترل گر و موتورهه تشکيل شده است . که قسمت اول (سنسورها) از فرستنده و گيرنده ؛ قسمت دوم از بخشهای تايمر و حافظه نگهدارنده (با استفاده از تريستور) و بخش های خروجی و ورودی و رابط تشکيل شده است.
همچنين قسمت موتورها دو بخش رله و موتورها را داراست.که به ترتيب هر يک از قسمت ها را توضيح می دهيم

قطعات مورد نیاز

سنسور CNY70

میکروکنترلر میکرو">PIC 16F84A

آیسی LM358

سنسور CNY70
این سنسور به صورت یک بسته حاوی دو عدد سنسور مادون قرمزاست. یک سنسور فرستنده و سنسور دیگر گیرنده می باشد.برای اینکه روبات شما بهتر کار کند بهتر است بجای استفاده از دو سنسور مادون قرمز به صورت مجزا از این packeg سنسور استفاده کنید.در این سنسور پایه های بلندتر در هر سمت سمت آند و پایه های کوتاهتر سمت کاتد است.
با استفاده از این نوع سنسور میزان خطاها تا حد قابل ملاحظه ای کاهش می یابد.

#include d:\mc51\8051io.h
#include d:\mc51\8051reg.h
extern register unsigned char speedleft,speedright;
register unsigned char high,low,flag,time;

main()
{
P1=0x40;
P3=0xff;
high = 80;
low = 30;
flag = 0;
time = 50;
Start();
while(1) {
P3|= 0x0f;
Run();
}
}

Start()
{
char exit,key;
exit =1;
while(exit)
{
key = P1;
if((key & 0x40)==0) exit=0;
}
}

Run()
{
char sensors;
sensors = (P3 &=0x0f);

if((sensors & 0x01)==0) {
TurnRight();
flag = 1; }

else if((sensors & 0x08)==0) {
TurnLeft();
flag = 2; }
else if(sensors == 0x09) {
Forward(high);
flag = 0; }

else if(((sensors==0x0b)||(sensors==0x0d))&&(flag==0))
Forward(low);

}

Forward(char speed)
{
P1=0x64;
speedright = speed+10;
speedleft = speed;
delay(time);
}

TurnRight()
{
P1=0x68;
speedright = low+5;
speedleft = low;
delay(time);
}

TurnLeft()
{
P1=0x54;
speedright = low+5;
speedleft = low;
delay(time);
}

Reverse(char speed)
{
P1=0x58;
speedright = speed;
speedleft = speed+5;
delay(time);
}